Что такое Catkin?
Этот инструмент разработан для ROS, робототехники, работающей системы, командой, создающей инструменты ROS. В нем есть множество инструментов для создания вашего проекта робототехники. Использование будет необходимо, если вы разрабатываете роботов с использованием ROS. Вы должны знать, что за последние несколько лет появилось несколько поколений этих инструментов. Значит, нужно выбирать самое новое! Catkin устанавливается с полным дистрибутивом ROS noetic; все, о чем вам нужно позаботиться, это конфигурация. Вам необходимо установить правильную среду для запуска Catkin.
Настройка каталога/среды
Создайте каталог с подкаталогом src/внутри него. MyRob/src. Примеры взяты из руководства для начинающих.
catkin_make создает CMakelists.txt в каталоге src. Они указывают на другие файлы, составляющие проект.
Затем вы хотите создать свои пакеты.
Перейдите в каталог src
$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Обратите внимание на ошибку в команде. Это создает все так, как будто вы не ошиблись. Вы можете найти результат в файлах с помощью grep.
ubuntu @ noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ grep -r ropy.
./CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./package.xml: ropy
./package.xml: ropy
./package.xml: ropy
Следующая компиляция завершится ошибкой. Теперь у вас есть два варианта: отредактировать файлы или удалить весь каталог. Сценарий обычно выполняется быстро, поэтому проще всего удалить и повторно запустить команду create. После того, как вы устранили эти ошибки, вы продолжите сборку пакета. В любом случае, когда вы исправите это, перейдите в корень рабочей области и снова запустите catkin_make. При переходе к любому проекту вы всегда будете возвращаться в корень рабочей области, чтобы создать весь проект. Это только гарантирует, что все существует правильно, есть несколько хитрых уловок, чтобы вам не приходилось каждый раз перекомпилировать весь проект.
Если на этот раз это удастся, вы только что создали свой первый пакет. Не забудьте исправить файл package.xml. Вероятно, вам следует правильно указать свое имя и лицензию. Есть другие настройки, все они просты для понимания.
Небольшой проект
Теперь сделайте это снова в новом каталоге и создайте свой проект.. Или еще лучше: для практики возьмите проект с GitHub, посмотрите, куда он идет, а затем начните изменять его по своему вкусу. Для этого вы можете создать рабочую область для catkin с каталогом src. В исходном каталоге вы копируете в каталоги исходного кода. В приведенном выше примере вам потребуется два шага: клонировать каталог и запустить catkin_make.
$ git clone https://github.com /crkaushik93/Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd ..
$ catkin_make
Чтобы сделать менее глубокий tree, вы можете переместить каждый подкаталог на один шаг вверх, но это необязательно. Последняя команда выполнит поиск в каталоге src/и найдет весь код.
Установка
Обычно вы не устанавливаете пакеты только в системе разработки. Однако вы запускаете установку, чтобы создать среду установки и среду разработки. Команда catkin_make создает их за вас. По мере продвижения вы должны использовать один для разработки, а другой — для тестирования. При прямой установке будут созданы ваши каталоги, включая сценарии для инициализации сред.
У вас не будет файлов, установленных в вашей системе, только в каталоге проекта. Это здорово, потому что все, что вам нужно сделать, это запустить настройку и начать тестирование.
Или…
Сначала вам нужно запустить тестирование и выяснить, какие ошибки вы встроили в свой код.
Только ROS?
Итак, это действительно только для ROS1? Да, catkin предназначен только для библиотек ROS1. Однако следует отметить, что большая часть работы — это cmake. Вы сможете перенести многие практики в другие проекты, использующие CMake. Вам нужно только выполнить больше работы, поскольку Catkin упростил для вас многие задачи. Для ROS2 многое схоже, но решения более усовершенствованы и имеют больше функций, позволяющих контролировать объем компиляции каждый раз. Вы также можете программировать на обоих уровнях ROS, между ними существует мост!
Заключение
Catkin — это очень мощный и универсальный набор инструментов, который делает ваш работать намного проще и позволяет вам справиться с рутинной разработкой кода робототехники. Однако практики — отличный способ узнать больше о программировании. Так что, даже если ваш проект робота предназначен только для вашего ближайшего окружения и имеет право хвастаться, вы можете извлечь пользу из знаний для других проектов.
